The development and verification of a dynamic model of the Kawasaki RS010L industrial robot
Authors:
- Adrian Kozień
Abstract
This article presents an attempt to develop a simplified dynamic model of the Kawasaki RS010L industrial robot using the Matlab mathematical environment. This is a six-axis robot which, due to its light weight and high movement ability, is used for a wide range of tasks, such as palletising and assembling objects. It was assumed that all links are stiff and the robot’s wrist is a concentrated mass located at the end of the third arm. In addition, the axes are controlled independently of each other in this model. Essential parameters were identified using a real robot and the correctness of the developed model was verified.
- Record ID
- CUTbd3cbc529bd541fc882f604f455b57b2
- Publication categories
- ;
- Author
- Other language title versions
- Opracowanie oraz weryfikacja modelu dynamiki robota przemysłowego Kawasaki RS010L
- Journal series
- Czasopismo Techniczne, ISSN 0011-4561, e-ISSN 2353-737X, Annual
- Issue year
- 2019
- Vol
- 116
- No
- 4
- Pages
- 147-159
- Other elements of collation
- fot.; rys.; tab.; wykr.; Bibliografia (na s.) - 158-159; Bibliografia (liczba pozycji) - 16; Oznaczenie streszczenia - Abstr., Streszcz.; Numeracja w czasopiśmie - Vol. 116, Iss. 4
- Substantive notes
- Sekcja: Mechanics
- Keywords in Polish
- dynamika robotów, model dynamiki robota, Kawasaki RS010L
- Keywords in English
- robot dynamics, dynamics model of robot, Kawasaki RS010L
- Abstract in Polish
- W niniejszym artykule podjęto próbę utworzenia w środowisku matematycznym Matlab uproszczonego modelu dynamiki przemysłowego robota Kawasaki RS010L. Jest to 6-osiowy robot, który dzięki małej wadze oraz dużym zdolnościom ruchowym jest stosowany do szerokiego spektrum zadań, takich jak paletyzacja czy montaż obiektów. Założono, że człony są sztywne, a kiść robota jest skupioną masą na końcu trzeciego ramienia. Przyjęto również, że sterowanie osiami robota odbywa się w sposób niezależny. Ponadto, korzystając z rzeczywistego obiektu, dokonano identyfikacji niezbędnych parametrów oraz zweryfikowano poprawność utworzonego modelu.
- DOI
- DOI:10.4467/2353737XCT.19.049.10361 Opening in a new tab
- URL
- http://suw.biblos.pk.edu.pl/resourceDetailsRPK&rId=87028 Opening in a new tab
- Language
- eng (en) English
- License
- Score (nominal)
- 40
- Uniform Resource Identifier
- https://cris.pk.edu.pl/info/article/CUTbd3cbc529bd541fc882f604f455b57b2/
- URN
urn:pkr-prod:CUTbd3cbc529bd541fc882f604f455b57b2
* presented citation count is obtained through Internet information analysis, and it is close to the number calculated by the Publish or PerishOpening in a new tab system.